Wedle legend rodzina Komierowskich wywodzi się od rycerza Bossuty, który przybył do Polski w 965 r. w orszaku czeskiej księżniczki Dobrawy, gdy miała wyjść za Mieszka I, jednak udokumentowane źródła historyczne pochodzą z późniejszych czasów. Pierwsza znana, przypuszczalnie głównie drewniana, siedziba rodu została zniszczona w 1656 r. w potopie szwedzkim. Odbudowano ją za czasów Piotra Komierowskiego w 1680 r., w formie parterowego dworu barokowego i w nieco innym miejscu (na wzgórzu, a nie u jego stóp). Mieszkali tam kolejni członkowie rodziny Komierowskich (od podziału rodu w połowie XVIII w. – przedstawiciele jego pomorskiej linii). Za czasów Romana Komierowskiego – najwybitniejszego przedstawiciela rodu, śmiałego modernizatora i utalentowanego polityka – budynek został przebudowany w „zamkowym” stylu neogotyckim – ten remont znacząco poprawił stan budynku, który nadawał się do mieszkania już tylko w okresie letnim, a jego dwie przybudówki były po części zapadnięte. Pałac rozbudowano z rozmachem w l. 1924–1929 w stylu neobarokowo-klasycystycznym z inicjatywy Tomasza Komierowskiego (ostatniego przedwojennego właściciela Komierowa, zamordowanego we wrześniu 1939 r.). Przebudowa ta podkopała pozycję ekonomiczną majątku. W czasach PRL-u remontowano budynek, nie zmieniając znacząco jego bryły (położono na przykład zabezpieczający przed zniszczeniem budowli miedziany dach). Ostatni generalny remont pałacu zakończył się w 2019 r. Mieszkańcy Komierowa pamiętają z własnego doświadczenia i opowieści rodziców i dziadków ostatnie dziesięciolecia jego skomplikowanych losów. W czasie II wojny światowej w pałacu (odwiedzonym 4 września 1939 r. przez Adolfa Hitlera) mieściło się mieszkanie załogi obozu pracy dla Polaków i Żydów przetrzymywanych w prymitywnej szopie. Zginęło co najmniej 10 z nich. Przetrzymywano tam także jeńców z Rosji i Ukrainy. Po wojnie w pałacu mieściło się między innymi więzienie (przebywali tam skazani z Koronowa, więźniowie z niskimi wyrokami, którzy pomagali w pracach na roli; w tym czasie przed pałacem stały betonowe słupy z drutem kolczastym) oraz inne miejsca związane z działaniem PGR-u (na przykład mieszkania, magazyn, stołówka pracownicza czy kawiarnia Zacisze). Pałac pełnił wtedy funkcje zarówno użytkowe, jak i kulturalno-oświatowe, odbywały się tam koncerty i pokazy filmowe. Na przełomie l. 70. i 80. organizowano tam międzynarodowe plenery malarskie, a w l. 80. i 90. dostępne dla dzieci z zamożniejszych rodzin wczasy w siodle. W 1997 r. pałac odkupili od Skarbu Państwa Janina Komierowska (wdowa po Andrzeju, synu Tomasza Komierowskiego) oraz przedstawiciele mazowieckiej linii rodziny Komierowskich. Potem przez wiele lat budynek nie był użytkowany. Dziś działa tam należący do Komierowskich hotel, a mieszkańcy Komierowa odwiedzają czasem przypałacowy park (bywają np. na organizowanych tam koncertach muzyki klasycznej) lub pałacową restaurację.
